足球賽后，看直線模組足球機(jī)器人一展雄風(fēng)。2018年足球賽歷經(jīng)一個(gè)多月，以法國的奪冠華麗落幕，華帝不得不履行承諾，法國奪冠客戶全額退款，小編也以買了克羅地亞兩百元彩票開始勒緊褲腰帶拮據(jù)生活。但是，比賽結(jié)束了，愛好足球的人卻不停歇。7月18日，高職院校智能機(jī)器人足球賽在北京市城鄉(xiāng)文化科技園開賽，來自國內(nèi)30多所高職院校的近200名學(xué)生報(bào)名組隊(duì)參賽。我們一起來看看比賽的盛況順便了解一下直線模組在這些足球機(jī)器人中的應(yīng)用。

機(jī)器人球員上場前由工作人員對機(jī)器人球員進(jìn)行統(tǒng)一測試，隨后機(jī)器人球員上場，比賽開始，雖然不是真實(shí)球員，但比賽精彩激烈頗有看頭，機(jī)器人球員在直線模組組的驅(qū)動(dòng)下腳法靈活多變。

足球機(jī)器人有自己的眼睛—視覺系統(tǒng)。足球機(jī)器人的視覺系統(tǒng)把比賽場地的敵我雙方的態(tài)勢都反映到計(jì)算機(jī)中，然后用計(jì)算機(jī)圖像軟件進(jìn)行處理。利用模式識(shí)別技術(shù)，對數(shù)字圖像進(jìn)行特征提取等操作，形成自己的計(jì)算機(jī)內(nèi)數(shù)據(jù)的表達(dá)，即敵我雙方機(jī)器人的位置和角度。

足球機(jī)器人的雙腿—左右輪。就是車體部分,它包括車輪、直線模組，車架、通訊模塊，從而實(shí)現(xiàn)達(dá)到控制的目地。由通訊模塊接收上位機(jī)傳來的命令，來驅(qū)動(dòng)左右輪的速度,

足球機(jī)器人比賽系統(tǒng)分為四個(gè)子系統(tǒng):決策子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、無線通信子系統(tǒng)和機(jī)器人子系統(tǒng)。視覺子系統(tǒng)采集比賽現(xiàn)場數(shù)據(jù)供決策子系統(tǒng)作出控制指令,控制指令經(jīng)無線通信子系統(tǒng)發(fā)送給足球機(jī)器人子系統(tǒng),即控制機(jī)器人上左右輪的直線模組的運(yùn)行, 直線模組控制系統(tǒng)的性能對機(jī)器人足球比賽起著決定性的作用。直線模組的控制采用閉環(huán)反饋系統(tǒng)。機(jī)器人子系統(tǒng)由無線通信接收決策子系統(tǒng)的控制指令,該指令與直線模組測速器反饋回來的電機(jī)轉(zhuǎn)速比較后得到的控制偏移量經(jīng)過PID運(yùn)算器和放大器后輸出PWM波驅(qū)動(dòng)直線模組。其中放大器由硬件實(shí)現(xiàn),而PID運(yùn)算器和測速器則由軟件實(shí)現(xiàn)。

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